Начиная с 1913 года, компания берет свои корни от Карла Фридриха Раппа, который основал предприятие по производству авиационных двигателей. Позже, в 1917 году, на основе этого предприятия была официально зарегистрирована компания Bayerische Motoren Werke (BMW). Однако после первой мировой войны, в соответствии с условиями Версальского мирного договора 1919 года, производство самолетов в Германии было запрещено. В результате этого BMW начала заниматься производством сельскохозяйственной техники, предметов быта и тормозных систем для поездов. В 1923 году компания выпустила свой первый мотоцикл BMW на заводе в Мюнхене. В 1924 году самолет с двигателями BMW совершил первый межконтинентальный полет в Персию. Однако настоящим прорывом стала 1926 год, когда гидросамолет Rohrbach Ro VII с двигателями BMW VI установил пять мировых рекордов. В 1927 году было установлено 87 мировых авиационных рекордов, из которых 29 было установлено на самолетах с двигателями BMW. В 1928 году BMW приобрела автомобильный завод в городе Айзенахе, Тюрингия. В следующем году на этом заводе был выпущен первый автомобиль компании – Dixi. Также в 1929 году Эрнст Хенне, на мотоцикле с мотором BMW, стал самым быстрым мотоциклистом в мире. В 1933 году BMW начала производство авиационных двигателей для Luftwaffe и приобрела лицензию на выпуск моторов Hornet. Параллельно с этим началось производство автомобилей серии 300, успешной середины которой был BMW 328, представленный в сентябре 1936 года. В июне 1939 года Siemens продал машиностроительный филиал BMW, включая моторостроительные заводы в Бранденбурге, а также заводы, фабрики, лаборатории и испытательные полигоны в Шпандау, Нидербарниме, Бассдорфе и Зюльсдорфе. Кроме того, на государственные средства в окрестностях Мюнхена был построен новый завод. На приобретенных предприятиях, в дополнение к уже существовавшим, были созданы фабрика авиационных и ракетных двигателей (Flugzeugturbinenfabrik) и подразделение ракетной техники и ракетного вооружения (BMW-Raketenabteilung) с исследовательским центром в Зюльсдорфе и производством в Шпандау. К осени 1940 года эти заводы заняли около 10 000 немецких граждан плюс военнопленные и остарбайтеры. В 1942 году под давлением Имперского управления вооружений пост председателя правления занял Фриц Хилле.